主要人物
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織田·信長（オダ・ノブナガ，聲優：宮野真守、演員：加藤靖久（日语：加藤靖久））
尾張國織田家的長子。小時候曾於森林中拯救迷路的卑彌呼，但本人似乎沒有印象。
於第2集操演達文西所製造的大戰鎧並擊殺兩名由麥哲倫所派出的西之星士兵，其後成為該大戰鎧的操演者並取名為「愚者」。
於第3集操演「愚者」並與武田信玄的大戰鎧交戰，但處於下風，其後與卑彌呼結盟（結為連理）及取得邪馬台國的雷之神器，在神器的幫助下暫時使武田信玄撤軍。
在第4集與卑彌呼訂婚。
在第7集中與信玄展開對決並將其擊敗，其後獲得信玄托付火之神器及風之神器，但最後被凱薩奪去風之神器。
在第8集中擊敗凱薩，獲得風之神器。其後於第十集，阻止凱薩從西之星運送戰鎧等軍備至東之星時，把風之神器托付予豐臣秀吉。
喜歡貞德·輝夜·達魯克，最終和貞德接吻後消失。
是破壞王。
明智·光秀（アケチ・ミツヒデ，聲優：櫻井孝宏、演員：志村朋春）
織田家的軍師。信長的好友，和信長互稱「信（ノブ）」和「光（ミツ）」。
在織田信秀死後，判斷讓信長成為織田家主才不會使織田家在亂世中被消滅，於是狙殺信勝，讓信長成為織田家的繼承者。
於第12.13話可看出其與市姬互相愛慕。
於第22話獨自面見亞瑟王，會面後更向其宣誓效忠。其後在信長和貞德到達亞瑟王的所在地後，向信長透露在過去曾狙殺信勝，並以殺死信長為條件，強行令貞德宣佈亞瑟王是救星王。及後看到信長的破壞行為，便說出了「敵在本能寺」這句話，並以自己的意志而非亞瑟王的意思，前往討伐信長且拔刀對峙，最後擊倒信長。但是，在擊倒信長後才知得他的真意（信長的龍並非吃掉人們，而是吃掉挑起戰爭的力量），信長亦相信將此後的世界交付予光秀會變得和平。最後目送消失的信長和貞德。
最後一集指出他其實才是救星王，而且無法使用神器是因為其是神器的關閉者而非使用者。
豐臣·秀吉（トヨトミ・ヒデヨシ，聲優：梶裕貴、演員：安達勇人（日语：安達勇人））
織田家的家臣。喜好美女和金錢。被信長稱呼為「猴子（サル）」。
為保護信長而與亞歷山大交戰，最後被亞歷山大撕開機體，使機體一分為二。自身亦受重傷，失去左手左腳，及後在達文西及卑彌呼的幫助下保住性命，並接駁了義肢。
貞德·輝夜·達魯克（ジャンヌ・カグヤ・ダルク，聲優：日笠陽子、演員：川上愛（日语：川上愛））
在西之星的故鄉被其他人認為是被惡魔附身的少女，但實際上是擁有不可思議的能力「天啓」。在夢中會預見拯救世界的救星之王。
和達文西前往東之星，寄住在織田家；為了在織田家能方便行動，化名為森·蘭丸，並穿著男裝。
於第14集以自己及神器鑰匙為條件，要求漢尼拔及查理曼停止對織田家領地的攻擊及釋放被凍結的平民，但漢尼拔及查理曼違反承諾，其後因上杉謙信及凱薩的參戰，被查理曼以風之神器連同漢尼拔送回西之星。
喜歡織田·信長，最終和信長接吻後消失。
李奧納多·達文西（レオナルド・ダ・ヴィンチ，聲優：杉田智和）
西之星的科學家。對貞德的天啟能力很感興趣，並帶著自身工房的大戰鎧與貞德一起前往東之星，與貞德一起留在織田家，並想透過信長了解宇宙的真理。
能使用塔羅牌占卜，其占卜能夠預測一個人的未來發展。
一直繪畫著一幅名為「最後的晚餐」的畫像，畫中的人是救星王以及其他有資格者，在最終話於崩壞的城堡完成。在畫作中，信長是救星王並坐在餐桌的中央，而光秀則在附近準備拔刀暗殺信長。可是，被他認為是救星王的信長其實非救星王，而是「猶大」，而光秀則是救星王（光秀無法使用神器，因其是神器的關閉者），後把畫中光秀和信長的面貌給割毀。其後發現之前所抽出的塔羅牌「審判」原來是逆位，感嘆自己還未成氣候，並說明「他們的靈魂非自己的畫可以封閉」。最後掉落至腳下被火燃燒的洞穴中。
蓋烏斯·尤利烏斯·凱薩（ガイウス・ユリウス・カエサル，聲優：中村悠一、演員：北村諒）
「圓桌同志」的成員。負責追擊達文西的任務。在偵察織田城時對市姬產生了興趣，並在織田家與武田軍交戰時出現。在前往織田城之際將擋在其面前的織田信秀殺害。在第12集後來與信長結盟，迎娶市姬。之後背叛亞瑟王。
在第21集被尼爾及比安奇襲擊，與市姬一同受到致命傷，其後以最後的力量斬殺尼爾，最後與市姬一同逝去。
※最後一集後面，達文西的「最後的晚餐」被人修復，而明智光秀和織田信長在畫中的位置並未被調換，故後人可能不會知道真正的救星王是光秀而非信長的事實。
東之星
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尾張國
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市姬（イチヒメ，聲優：茅原實里、演員：安宅陽子（日语：安宅陽子））
信長的妹妹。
本來喜歡明智·光秀，但其後與凱撒結婚，婚後慢慢喜歡上凱撒。
於第21集被尼爾投槍襲擊，與凱撒一同被槍貫穿而逝去。
織田·信勝（オダ・ノブカツ，聲優：島崎信長）
信長的弟弟。
於動畫第六集遭光秀狙殺而死。
織田·信秀（オダ・ノブヒデ，聲優：家中宏）
信長和信勝的父親。織田家的家主。擁有專用的戰鎧「摩利支天」。
第五集操演「摩利支天」與來犯的武田軍交戰，其後更阻擋突然出現的凱薩，但被凱薩擊敗，最後傷重而亡。
柴田·勝家（シバタ・カツイエ，聲優：間宮康弘）
織田家的家臣。相當推崇信勝作為下任家主；相反的則非常排斥信長為下任當主，更認為他是個傻瓜，甚至計劃暗殺他。
林·秀貞（ハヤシ・ヒデサダ，聲優：松本忍）
織田家的家臣。
平賀·源內（ヒラガ・ゲンナイ，聲優：嘉數由美）
織田家的技術人員。與達文西一同整備大戰鎧。
朝日（アサヒ，聲優、演員：安野希世乃）
秀吉的妹妹。年幼時便已過世。
明智忍軍
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籠目（カゴメ，聲優、演員：安濟知佳）
茶茶（チャチャ，聲優、演員：奈波果林）
初（ハツ，聲優、演員：梅村結衣）
江（ゴウ，聲優、演員：高橋紗妃）
越後國
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上杉·謙信（ウエスギ・ケンシン，聲優：七海弘希）
越後國上杉家的家主。
甲斐國
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武田·信玄（タケダ・シンゲン，聲優：小山力也）
甲斐國武田家的家主。於第七集中與信長對決落敗身亡，最後將火之神器贈與信長，而風之神器則被凱薩搶走。
邪馬台國
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卑彌呼（ヒミコ，聲優：東山奈央、演員：大野未來（日语：大野未来））
本作女主角之一。邪馬台國的女王。外表年幼，但語調老練成熟。持有雷之神器及土之神器。小時候曾於森林中迷路，其後被信長所救。
於第3集奉獻邪馬台國的神器予織田信長，但條件為與邪馬台國結盟（即與卑彌呼結為連理）。第四集於尾張國與信長訂婚。
於第6集時預知信長會遭到狙殺，而替他擋子彈。
於第23集趕到信長的最後之戰的戰場，並在信長落下風之際，強行使用力量將信長及貞德兩人傳送至亞瑟王的所在地，最後因力量耗盡而逝。
吉乃（キツノ，聲優：石上靜香）
卑彌呼身旁的巫女。
德（トク，聲優：水瀨祈）
永（エイ，聲優：岩山千尋）
歸蝶（キチョウ，聲優：潘惠美）
小羽（チビハネ，聲優：水瀨祈）
卑彌呼身旁的小動物。時常待在卑彌呼的肩上並模仿她的動作。
西之星
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領導者
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亞瑟王（アーサー，聲優：織田圭祐）
統一西之星的君主。樣貌在面對不同的人時會作出改變，例如面對亞歷山大時會是強壯的男性，面對凱薩時是金髮女性，而面對光秀時則是以其父親的樣貌。
凱薩稱其目的是「以12神器使究極神器「聖杯」出現（聚集12人的神器便會顯現），並利用聖杯的力量將西之星及東之星一同拯救（將世人從死亡的恐怖中解放，並創造新世界）」。
真實樣貌是一名老人，在最終話聚集所有資格者後使「聖杯」顯現，而其真正的願望只是復活自己的愛人。但是，當該名女性顯現後，便被信長與亞歷山大決鬥時所出現的龍破壞。最後被信長與亞歷山大的決鬥波及而身亡。
圓桌同志
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亞歷山大（アレクサンダー，聲優：中井和哉）
「圓桌同志」的成員。實力非凡，甚至被形容為阿瑟王以外，唯一有力統一西之星的人物。專用戰鎧名為「蓋亞」。
麥哲倫（マゼラン，聲優：松岡禎丞）
「圓桌同志」的成員。
切薩雷·博基亞（チェーザレ・ボルジア，聲優：近藤孝行）
「圓桌同志」的成員。最後第24話被光秀射殺。
漢尼拔·巴卡（ハンニバル・バルカ，聲優：大原沙耶香）
「圓桌同志」的成員。妖艷的女性，性格殘忍好戰。持有水之神器。
於第13話與查理曼一同前往東之星，並利用神器對織田家的領地進行冷凍，要求信長等人交出神器鑰匙，但不果。其後以壓倒性的力量攻擊信長等人，途中貞德以自己及神器鑰匙為條件，要求停止對織田家領地的攻擊及釋放被凍結的平民。在戰鬥最後因查理曼被擊敗而失敗，被查理曼以其風之神器的力量，連同被俘的貞德一同送回西之星。後被切薩刺死。
查理曼（シャルルマーニュ，聲優：石川界人）
「圓桌同志」的成員。持有風之神器。對漢尼拔抱有「祟拜」的感情，了解與同意時會以「Oui mon empress（法語與英語的混合型，意指「是的，我的女皇」）」回應。
於第13話與漢尼拔一同前往東之星，要求信長等人交出神器鑰匙，但不果。其後以壓倒性的力量攻擊信長等人，途中貞德以自己及神器鑰匙為條件，要求停止對織田家領地的攻擊及釋放被凍結的平民。在戰鬥中被突然參戰的上杉謙信擊敗，最後以風之神器的力量，將漢尼拔連同被俘的貞德一同送回西之星。
旃陀羅笈多（チャンドラグプタ，聲優：藤原貴弘）
「圓桌同志」的成員。以特本包裹頭髮的男性。與亞歷山大一同遠佂東之星，並以其具有壓倒性火力的機體不斷攻擊武田家領的城鎮，最後被上杉謙信破壞機體而死。
凱薩的相關者
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馬爾庫斯·尤尼烏斯·布魯圖（マルクス・ユニウス・ブルータス，聲優：下野紘）
凱薩的心腹部下。
采佩什・尼爾（ツェペッシュ・ネル，聲優：木戶衣吹）
凱薩的監察者。和比安奇為雙胞胎。與凱薩、比安奇一同前往東之星。
在第21集與比安奇一同襲擊凱薩及市姬，在比安奇失敗後投槍攻擊，貫穿比安奇、凱薩及市姬的身體，最後被凱薩以僅餘之力斬殺。
采佩什・比安奇（ツェペッシュ・ビアンキ，聲優：石田晴香）
凱薩的監察者。和尼爾為雙胞胎。與凱薩、尼爾一同前往東之星。
於第7集信玄與信長對決後，把信玄托付予信長的風之神器搶走。
在第21集與尼爾一同襲擊凱薩及市姬，但攻擊被凱薩所擋，最後被比安奇投槍貫穿身體而死。
兩人的名字來自 弗拉德三世·采佩什。
其他
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尼可洛·馬基維利（ニッコロ・マキャベリ，聲優：遠藤綾）
切薩雷·博基亞的秘書。以頭髮遮掩右眼的女性。